TMC4361是一颗闭环算法芯片，内置算法S斜坡6点坡道加减速s型坡道和SixPointM坡道运动控制器，运动更平滑，针对步进电机进行了高速优化，同时运动允许动态变化，加减速等。TMC4361A提供SPI和Step/Dir接口，以及用于闭操作的编码器接口。

控制输入支持：脉冲方向,串行控制(寄存器)

控制输出支持：脉冲方向，SPI(TMC2130,TMC2160)

编码器输入支持：增量型，SPI

内置反电动式补偿，电流闭环算法芯片能够更方便设计师完成自己的项目，搭配Trinamic的电机驱动芯片，能够实现闭环步进电机控制+静音+高精度+高性能+超高稳定性的驱动方案。

TMC4361+TMC2130 (小功率闭环驱动)

TMC4361+TMC2160 (大功率闭环驱动)

• 高性能运动控制

  支持 步进电机 和 伺服电机 控制，内置 位置、速度和加速度控制。

  提供 复杂运动轨迹生成（如 S 曲线、梯形曲线）。

• 编码器接口

  支持 增量式编码器 和 数字霍尔传感器，实现高精度位置反馈。

  内置 编码器信号处理，支持高分辨率位置检测。

• 通信接口

  支持 SPI 接口，方便与主控芯片（如 STM32、ESP32 等）连接。

  可通过 SPI 配置参数（如目标位置、速度、加速度等）。

• 集成保护功能

  过流保护（OCP）、过热保护（OTP）、欠压保护（UVLO）。

  短路保护和开路检测，确保系统可靠性。

• 运动控制模式

  支持 位置模式、速度模式 和 扭矩模式，满足不同应用需求。

  内置 斜坡发生器，实现平滑加减速。

• 编码器反馈

  支持 增量式编码器 和 数字霍尔传感器，提供高精度位置反馈。

  内置 编码器信号处理，支持高分辨率位置检测。

• 诊断与反馈

  提供 负载检测 和 失步检测 功能，实时监控电机状态。

  支持 StallGuard2™ 技术，实现无传感器堵转检测。