电机与机械参数

• 电机类型：双极性混合式步进电机

• 步距角：1.8°（整步模式 200 步 / 转）

• 保持扭矩：6 N・cm（0.06 Nm）

• 法兰尺寸：28mm（标准 NEMA 11 安装规格）

• 输出轴径：5 mm，轴伸长度 20 mm

• 安装孔间距：23 mm

• 出线方式：尾部 JST 连接器集成供电、通信与 IO 接口

电气与控制参数

• 供电电压：9 ~ 28 V DC，标称 24 V DC

• 额定相电流：最大 670 mA RMS，支持软件可编程调节

• 微步细分：1 ~ 256 级可调

• 内置编码器：SensOstep™ 磁编码器，1024 线 / 转，支持无传感器失步检测

• 通信接口：RS485 总线，支持 TMCL 专用运动控制协议

• 控制模式：TMCL 总线控制、Step/Dir 脉冲控制、独立脱机程序运行

• 程序存储：非易失性存储器，可存储最多 876 条 TMCL 指令

核心功能特性

1. Trinamic 核心运动算法

•    StallGuard2™：无传感器负载检测与失步保护，无需外部编码器即可实时监测电机负载状态

•    CoolStep™：根据负载动态调节电机电流，最高降低 75% 功耗，减少电机发热

•    SpreadCycle™：高精度斩波技术，电机运行静音、振动小，适配低噪声场景

•    MicroPlyer™：微步插值技术，显著提升低速运行平顺性

2. 灵活控制方式：既可以通过 RS485 总线发送 TMCL 指令实现总线控制，也可以接入传统 STEP/DIR 脉冲控制器，还可下载运动程序实现独立脱机运行，配套免费 TMCL-IDE 上位机软件，开发调试便捷。

3. 高集成度设计：电机、驱动、控制、编码器一体化集成，节省 PCB 布板空间，简化系统布线，降低整机开发成本。

4. 完善保护机制：过流、过热、欠压、失步预警等多重保护，提升系统长期运行可靠性。

5. 外设扩展能力：自带多路通用 GPIO，可直接接入限位开关、传感器等外设。

典型应用场景

• 微型工业自动化精密定位平台

• 医疗微型设备运动执行机构

• 实验室分析与检测仪器

• 半导体制造小型工装设备

• 微型机器人、光学调焦机构、微型 3D 打印