Trinamic芯片在Ai机器人领域的突破

　　全方位平台由四个全轮驱动，利用Mecanum原理，通过独立可控的伺服驱动，无需机械转向，即可实现全方位运动。手臂可以在三维的任何位置操纵高达0.5千克的负载。为了支持教育和研究，youbot的机械结构以及分散伺服控制器的驱动概念类似于“更大”的机器人。分布式轴控制器通过实时总线连接，其方式与生产机器人相同。标准手是一个有两个“手指”的夹持器，两个手指都由步进电机独立定位和驱动。由于手的通信协议是公开记录的，用户也可以开发自己的夹持器或工具。所有的驱动器（4个平台驱动器，5个手臂驱动器，2个步进电机）都由一个以太网实时通讯总线控制，这项技术现在被用于库卡的工业机器人。机器人驱动协议是开源的，鼓励用户开发自己的应用程序和控制系统。用户可以使用api（应用程序编程接口）将所需的运动转换为单个电机的控制命令。

　　Youbot的中心是一台商用IntelAtomPC，具有双核CPU、2GBITX格式RAM、32GB固态硬盘、各种USB和以太网端口以及无线网络设备。PC为简单的开放式以太网主机（SOEM）运行实时Linux内核。使用通过WLAN或以太网提供的预定义位置作为输入，PC计算每个轴的力矩、速度或位置指令，并分别处理它们的插值。指令通过ethercat总线发送到两个主板，这两个主板实现了ethercat到ebus网关。轴控制器通过ethercat背板总线ebus连接。9轴控制器中的每一个都有自己的伺服控制器和磁场定向控制。除了定位之外，轴控制器还实现了一些安全功能，例如在连接中断时的紧急停止功能。实时反馈和评估相关轴参数数据，如速度、电流、位置、输入指令以及各种诊断和安全功能的数据。控制“手”的夹持板通过uart绑定到手臂上的最后一个轴控制器，并作为控制器的第二个轴处理。在标准夹持器中，钳口由两个步进电机操作。

　　使用Trinamic获得的Stallguard2技术，无需传感器即可监控夹持器负载。充电控制器代表中央电源管理。当充电器（200w）连接时，电源控制器为两个免维护铅酸蓄电池（24v，5ah）提供单独的充电控制。如果未连接充电器，则两个电池最多可供电90分钟。使用连接的电源设备和电池可以操作机器人。此外，电源控制器还为PC和电机提供可单独切换的电源。电池电流通过板机监控。用户可以通过一个按钮和一个两行显示器操作设备。因此，不需要外部控制PC。